طراحی و پیاده سازی یک مدل جامع کنترل رباتیک با استفاده از شبکه های پتری

در این پایان نامه یک مدل جامع تطبیقی کنترل رباتیک بر اساس شبکه های پتری، جهت طراحی مسیر حرکت ربات معرفی شده است. در این راستا یک بیان جدید از طراحی مسیر در رباتیک و یک کلاس جدید در شبکه های پتری تعریف شده اند. بیان پیشنهادی - بیان ماسک- در طراحی به سرعت بیان مفصلی و به دقت بیان کارتزین می باشد. بیان ماسک منجر به کاهش شدید تعداد معادلات سینماتیک معکوس شده است که حرکت بلافاصل (آنلاین) ربات را نتیجه می دهد. در روش پیشنهادی، ماسک ها به صورت تطبیقی بر اساس یک معیار شباهت ساخته می شوند. معیار شباهت نزدیکی مسیر تولید شده به مسیر مطلوب را بر اساس واریانس خطا اندازه گیری می نماید. استفاده از روش مذکور منجر به حرکت هماهنگ در مفاصل ربات و سرعت بالای حرکت ربات می شود. مزیت دیگر روش این است که مستقل از رزولوشن مسیر می باشد. با کاهش شدید معادلات سینماتیک معکوس که بسیار زمان-بر و حافظه بر هستند، تجهیزات ارزان تری به منظور انجام محاسبات مورد نیاز قرار می گیرد که مزیت دیگر این روش می باشد. در کلاس پیشنهادی از شبکه پتری، تعریف کاملی از زمان صورت گرفته است. براساس این تعریف، گذار جدیدی پیشنهاد شده که یکی از کاربرد های آن حذف تضاد در شبکه می باشد. در این راستا، مدل بدون تضادی که منجر به حل مسائل زمانی معرفی شده، می شود تعریف خواهد شد